lec05/nsi-lec05.md

+---
+marp: true
+paginate: true
+
+style: |
+    img[alt~="right"] {
+      position: relative;
+      top: -120px;
+      float: right;
+    }
+    img[alt~="center"] {
+      display: block;
+      margin: 0 auto;
+      padding-top: 20px; 
+    }
+    section{
+      
+    }
+    strong {color: #455a64; font-weight: 600;}
+
+    div.twocols {
+        margin-top: 35px;
+        column-count: 2;
+    }
+    div.twocols p:first-child,
+    div.twocols h1:first-child,
+    div.twocols h2:first-child,
+    div.twocols ul:first-child,
+    div.twocols ul li:first-child,
+    div.twocols ul li p:first-child {
+        margin-top: 0 !important;
+    }
+    div.twocols p.break {
+        break-before: column;
+        margin-top: 0;
+    }
+---
+
+<!-- _paginate: false -->
+
+# Návrh systémů IoT
+
+## 5. IoT zařízení, Raspberry Pi Pico. 
+
+Stanislav Vítek
+Katedra radioelektroniky
+České vysoké učení technické v Praze
+
+---
+
+# IoT zařízení 
+
+![height:450px center](figs/iot-12.png)
+
+**Počítače:** k všeobecnému použití (general purpose) nebo dedikované
+
+---
+
+# Obecné procesory
+
+* Programovatelné zařízení
+  * mikroprocesor
+  * mikrokontrolér
+* Hlavní části
+	* Programová a datová paměť
+	* Obecná datová cesta
+	* Výbava registry
+	* Obecná ALU		
+* Aplikačně-specifické procesory (ASIC)
+	* Optimalizovaná datová cesta
+  * Speciální funkční bloky
+
+---
+
+# Dedikované procesory
+	
+* Jednoúčelový digitální obvod
+
+* Hlavní části
+	* Komponenty nutné k provádějí jednoho programu
+  * Nemá programovou paměť
+	
+* Výhody
+  * Malý
+  * Rychlý
+  * Nízká spotřeba
+
+---
+
+# Vestavné systémy
+
+* Dedikovaná funkcionalita
+* Provoz v reálném čase
+* Malé rozměry a nízká hmotnost
+* Nízká spotřeba energie
+* Drsné prostředí
+* Provoz kritický z hlediska bezpečnosti
+* Cenově výhodné
+
+---
+
+# Raspberry Pi Pico
+
+* Všechny předchozí desky Raspberry Pi, jako například Raspberry Pi 3 Model B+, Raspberry Pi 4 Model B nebo menší Raspberry Pi Zero, byly vybaveny procesory Broadcom (BCM2835, BCM2836, BCM2711 atd.).
+
+* Raspberry Pi Pico je vybaven RP2040, což je mikrokontrolér navržený Raspberry Pi, první vlastní procesor od Raspberry Pi Foundation.
+
+* RP2040 je založen na dvou jádrech ARM Cortex-M0+ s taktovací frekvencí až 133 MHz a je vyráběn 40 nm technologií.
+
+* MCU RP2040 má také port MicroPython a zavaděč UF2 v paměti ROM pro snadné nahrání programu.
+
+---
+
+![ h:700px center](figs/pico_pinout.png)
+
+--- 
+
+# Raspberry Pi Pico
+
+* Mikrokontrolér RP2040
+* 2 MB paměti SPI Flash
+* Port Micro-USB typu B pro napájení a programování
+* 40 vstupních a výstupních pinů typu DIP s okrajovým zalisováním
+* 3pinové rozhraní ARM pro sériové ladění (SWD)
+* 12 MHz krystalový oscilátor
+* Tlačítko pro výběr bootování
+* Jedna uživatelská LED dioda (připojená ke GPIO 25, na modelu **W** k wi-fi řadiči)
+* 3,3V Buck-Boost SMPS převodník
+
+---
+
+# Mikrokontrolér RP2040
+
+* Dvě jádra ARM Cortex-M0+
+* Taktovací frekvence až 133 MHz
+* 264 KB vestavěné paměti SRAM
+* 30 pinů GPIO
+* Až 16 MB paměti Flash mimo čip
+* Čtyřkanálový ADC s 12bitovým rozlišením
+* Programovatelné IO (PIO)
+* Další periferie - 2x UART, 2x SPI řadič, 2x I2C řadič, 16 PWM kanálů, USB 1.1 řadič
+
+---
+
+![h:700px center](figs/Raspberry-Pi-Pico-rp2040-core-block-diagram-scaled.jpg)
+
+---
+
+# ARM Cortex-M0+ 
+
+* Komunikační rozhraní jádra
+  * Externní AHB-Lite interface -> busfabric
+  * Debug Access Port (DAP)
+  * Single-cycle I/O Port -> [SIO periferie](https://datasheets.raspberrypi.com/rp2040/rp2040-datasheet.pdf#section_sio)
+
+* Konfigurace jádra
+  * 32bitový, Little Endian, 8 MPU (Memory Protection Unit)
+  * Podpora ladění (2 drátové rozhraní SWD)
+  * 26 ext. přerušení, 34 WIC (Wake-up Interrupt Controller)
+  * Všechny registry resetovány po restartu 
+
+---
+
+# ARM Cortex-M0+ architektura
+
+![height:500px center](figs/cortex.jpg)
+
+---
+
+# Zdroje hodinového kmitočtu
+
+### clk_ref
+* Interní Ring Oscilator (ROSC), může být přepnutý na externí krystalový (XOSC)
+* 6-12MHz
+
+### clk_sys
+* Během reset napájen z clk_ref, pak většinou přepnutý na PLL
+* 125MHz
+
+### clk_peri
+* Typicky napájen z clk_sys, ale umožńuje periferiím být nezávislé (clk_sys je možné softwarově změnit)
+* 12-125MHz
+---
+
+# Zdroje hodinového kmitočtu
+
+### clk_usb, clk_adc
+* Referenční hodiny pro USB a ADC
+* 48MHz
+
+### clk_rtc 
+* RTC dělí knitočet pro získání 1s reference
+* 46875Hz
+
+<br>
+
+Další podrobnosti v [dokumentaci](https://datasheets.raspberrypi.com/rp2040/rp2040-datasheet.pdf#reg-clocks-CLK_SYS_CTRL).
+
+---
+
+![height:700px center](figs/clock_tree.png)
+
+---
+
+# Paměť
+
+![h:550px center](figs/pico_addresses.png)
+
+--- 
+
+# PIO
+
+* Implementuje řadu protokolů na HW úrovni
+
+* Může pracovat nezávisle na CPU
+
+* Každý RP2040 má dvě PIO instance
+
+![bg h:700px right:65%](figs/GPIO.jpg)
+
+---
+
+# PIO State machine
+
+* Každý PIO má 4 **stavové stroje**. Tyto stavové stroje fungují jako malé, velmi omezené procesory schopné spouštět instrukce, které se nacházejí ve sdílené paměti instrukcí. 
+
+* Paměť instrukcí může pojmout celkem až **32 instrukcí**. Každý stavový stroj však může čerpat instrukce odkudkoli z této paměti.
+
+* Můžete například vytvořit 4 samostatné programy, každý s 8 instrukcemi, které se spustí samostatně na stavových strojích. Případně můžete mít jeden program s 16 instrukcemi, který poběží na všech 4 stavových strojích (a zbylých 16 míst pro instrukce nebude dělat nic).
+
+---
+
+# PIO State machine
+
+* Každý stavový stroj má přístup ke 2 FIFO, které můžete použít k odesílání a přijímání dat do/z hlavního procesoru
+* Ve výchozím nastavení je jedna FIFO určena pro odchozí data a druhá pro data příchozí. 
+* Lze je však nastavit tak, aby se obě používaly pro odchozí nebo obě pro příchozí data, pokud by bylo třeba zdvojnásobit velikost vyrovnávací paměti.
+
+![bg h:380px right:50%](figs/state-machine.jpg)
+
+---
+
+# PIO State machine
+
+* Kromě toho má každý stavový stroj přístup ke sdílené bance 8 příznaků přerušení. Ty mají různé využití, například pro synchronizaci stavových strojů nebo upozornění procesoru, že jsou některá data připravena ke spotřebování.
+
+* A konečně, každý stavový stroj může ovládat kterýkoli z 32 pinů GPIO RP2040. Aby však stavový stroj mohl ovládat skupinu pinů, musí být tyto piny seskupeny do souvislé sady.
+
+* Každý stavový stroj (nezapomeňte: v RP2040 je celkem 8 stavových strojů - 4 v každém PIO) se skládá ze sady registrů a určité řídicí logiky.
+
+---
+
+# Micropython
+
+* https://docs.micropython.org/en/latest/rp2/general.html
+
+* https://docs.micropython.org/en/latest/rp2/tutorial/intro.html
+
+<br>
+<hr>
+
+Micropython není jedinou implementací Pythonu pro mikrokontroléry
+
+* [CircuitPython](https://circuitpython.org/), derivát Micropythonu, udržuje Adafruit, [rozdíly](https://github.com/adafruit/circuitpython#differences-from-micropython)
+* MicroPython pro [BBC micro:bit](https://python.microbit.org/v/3)
+
+---
+
+# Obecná kontrola RPi
+
+## Modul [machine](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.html#module-machine)
+
+* Abstraktní vrstva pro komunikaci s HW (shodná pro více kontrolérů)
+
+```python
+import machine
+
+machine.freq()          # get the current frequency of the CPU
+machine.freq(240000000) # set the CPU frequency to 240 MHz
+```
+
+## Modul [rp2](https://docs.micropython.org/en/latest/library/rp2.html#module-rp2)
+
+* funkcionalita specifická pro RP2040
+
+```python
+import rp2
+```
+
+---
+
+# Modul machine
+
+* Modul obsahuje specifické funkce související s hardwarem na konkrétní desce. 
+
+* Většina funkcí modulu umožňuje přímý a neomezený přístup k hardwarovým blokům systému (jako je procesor, časovače, sběrnice atd.) a jejich ovládání. 
+
+* Při nesprávném použití může dojít k poruše, zablokování, v krajním případě i k poškození hardwaru.
+
+* Na vhodném hardwaru nabízí MicroPython možnost psát obsluhy přerušení v jazyce Python. Obsluhy přerušení - známé také jako rutiny obsluhy přerušení (ISR) - jsou definovány jako [callback funkce](https://docs.micropython.org/en/latest/reference/isr_rules.html#isr-rules). Ty se provádějí v reakci na událost, jako je spuštění časovače nebo změna napětí na pinu.
+
+---
+
+# Přístup do paměti
+
+* Modul definuje tři objekty pro přímý přístup do paměti
+
+### machine.mem8
+
+* Zápis/čtení 8 bitů paměti
+
+### machine.mem16
+
+* Zápis/čtení 16 bitů paměti
+
+### machine.mem32
+
+* Zápis/čtení 32 bitů paměti
+
+---
+
+# Příklad přístup do paměti
+
+* Příklad specifický pro platformu **STM32**
+
+```python
+import machine
+from micropython import const
+
+GPIOA = const(0x48000000)
+GPIO_BSRR = const(0x18)
+GPIO_IDR = const(0x10)
+
+# set PA2 high
+machine.mem32[GPIOA + GPIO_BSRR] = 1 << 2
+
+# read PA3
+value = (machine.mem32[GPIOA + GPIO_IDR] >> 3) & 1
+```
+
+---
+
+# Reset zařízení 1/2
+
+### machine.reset()
+
+* Reset zařízení se stejným efektem jako externím Reset signálem
+
+### machine.soft_reset()
+
+* Soft reset interpretu, odstraní všechny objekty Pythonu a resetuje haldu Pythonu. 
+* Pokusí se zachovat způsob, kterým je uživatel připojen k MicroPython REPL (např. sériový, USB, Wifi).
+
+### machine.reset_cause()
+
+* Vrátí příčinu resetu
+* Příčinu popisují [konstanty](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.html#machine-constants)
+
+---
+
+# Reset zařízení 2/2
+
+### machine.bootloader([value])
+
+* Resetuje zařízení a vstoupí do jeho zavaděče. 
+
+* Obvykle se používá k uvedení zařízení do stavu, kdy je možné naprogramovat nový firmware.
+
+* Některé porty podporují předání volitelného argumentu value, který může řídit, do kterého zavaděče se má vstoupit nebo co se mu má předat.
+
+---
+
+# Přerušení
+
+* Přerušení zpracovávají části softwaru nazývané Interrupt Service Routine(ISR). 
+* Když dojde k přerušení, procesor začne provádět kód v rámci této rutiny. 
+* Po dokončení úkolu v rutině pokračuje procesor ve vykonávání kódu od místa, kde skončil.
+
+![bg right:55% height:500px](figs/Sequential-Code-Execution.webp)
+
+---
+
+# Přerušení
+
+* přerušení lze zakázat (vypnout) a opětovně povolit.
+
+* Některé subsystémy vyžadují přerušení ke správnému fungování, takže jejich dlouhodobé vypnutí může ohrozit funkčnost jádra (např. watchdog). 
+
+* Přerušení by měla být zakázána pouze na minimální dobu a poté opět povolena do předchozího stavu.
+
+```python
+import machine
+
+# Disable interrupts
+state = machine.disable_irq()
+
+# Do a small amount of time-critical work here
+
+# Enable interrupts
+machine.enable_irq(state)
+```
+
+---
+
+# Přerušení
+
+### machine.disable_irq()
+
+* Zakáže požadavky na přerušení. 
+
+* Vrací předchozí stav IRQ, který by měl být považován za neprůhlednou hodnotu. 
+
+* Tato návratová hodnota by měla být předána funkci enable_irq() pro obnovení přerušení do původního stavu před voláním disable_irq().
+
+### machine.enable_irq(state)
+
+* Znovu povolí požadavky na přerušení. 
+
+* Parametrem state by měla být hodnota, která byla vrácena z posledního volání funkce disable_irq().
+
+---
+
+# Napájení
+
+### machine.freq([Hz])
+
+* Vrací frekvenci procesoru v Hz. Na některých portech lze tuto funkci použít také k nastavení frekvence procesoru zadáním Hz.
+
+### machine.idle()
+
+* Zastaví takt procesoru, což je užitečné pro snížení spotřeby energie kdykoli během krátkých nebo dlouhých období. 
+
+* Periferie pokračují v práci a provádění se obnoví, jakmile je vyvoláno jakékoli přerušení (na mnoha portech to zahrnuje přerušení systémového časovače, ke kterému dochází v pravidelných intervalech v řádu milisekund).
+
+--- 
+
+# Napájení
+
+### machine.lightsleep([time_ms])
+### machine.deepsleep([time_ms])
+
+* Zastaví provádění programu a pokusí se o přechod do stavu nízké spotřeby.
+
+* Pokud je zadáno **time_ms**, bude to maximální doba v milisekundách, po kterou bude uspání trvat. Jinak může uspání trvat neomezeně dlouho.
+
+* S časovým limitem nebo bez něj se může provádění programu kdykoli obnovit, pokud dojde k událostem, které vyžadují zpracování. Takové události nebo zdroje probuzení by měly být nakonfigurovány před uspáním, jako je změna pinu nebo časový limit RTC.
+
+---
+
+# Napájení 3/4
+
+Přesné chování a možnosti úspory energie u režimů **lightsleep** a **deepsleep** jsou velmi závislé na základním hardwaru, ale obecné vlastnosti jsou následující:
+
+* **lightsleep** zachovává RAM a stav. 
+  * Po probuzení se pokračuje v provádění od bodu, kde byl požadován spánek, všechny subsystémy jsou funkční.
+
+* **deepsleep** nesmí zachovat paměť RAM ani žádný jiný stav systému (např. periferie nebo síťová rozhraní). 
+  * Po probuzení je provádění obnoveno z hlavního skriptu, podobně jako při tvrdém nebo zapnutém resetu. 
+  * Funkce reset_cause() vrátí hodnotu machine.DEEPSLEEP, kterou lze použít k rozlišení probuzení v hlubokém spánku od jiných resetů.
+
+---
+
+# Napájení 4/4
+
+### machine.wake_reason()
+
+* Vrací důvod probuzení ze spánku
+
+* Zdroj popisují [konstanty](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.html#machine-constants)
+
+## Další funkce
+
+Další užitečné funkce jsou shrnuty na této [stránce](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.html#miscellaneous-functions).
+
+---
+
+# Časovač
+
+* Periferie systémového časovače RP2040 poskytuje globální mikrosekundovou časovou základnu a generuje pro ni přerušení. 
+
+* Současně je k dispozici softwarový časovač, kterých je k dispozici neomezený počet (pokud to paměť dovolí). 
+
+* Časovač je popsán třídou [machine.Timer](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.Timer.html#machine.Timer)
+
+```python
+from machine import Timer
+
+tim = Timer(period=5000, mode=Timer.ONE_SHOT, callback=lambda t:print(1))
+tim.init(period=2000, mode=Timer.PERIODIC, callback=lambda t:print(2))
+```
+
+---
+
+# GPIO
+
+* GPIO popisuje třída [machine.Pin](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.Pin.html#machine-pin)
+
+```python
+from machine import Pin
+
+p0 = Pin(0, Pin.OUT)    # create output pin on GPIO0
+p0.on()                 # set pin to "on" (high) level
+p0.off()                # set pin to "off" (low) level
+p0.value(1)             # set pin to on/high
+
+p2 = Pin(2, Pin.IN)     # create input pin on GPIO2
+print(p2.value())       # get value, 0 or 1
+
+p4 = Pin(4, Pin.IN, Pin.PULL_UP) # enable internal pull-up resistor
+p5 = Pin(5, Pin.OUT, value=1) # set pin high on creation
+```
+---
+
+# GPIO s přerušením
+
+```python
+import time
+from machine import Pin
+
+pin_button = Pin(14, mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP)
+pin_led    = Pin(16, mode=Pin.OUT)
+
+
+def button_isr(pin):
+  pin_led.value(not pin_led.value())
+
+pin_button.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=button_isr)
+
+while True:
+  ...
+```
+
+---
+
+# ADC
+
+* ADC je popsán třídou [machine.ADC](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.ADC.html)
+
+```python
+from machine import ADC
+import utime
+ 
+sensor_temp = ADC(4)
+conversion_factor = 3.3 / (65535)
+ 
+while True:
+    reading = sensor_temp.read_u16() * conversion_factor 
+    temperature = 27 - (reading - 0.706)/0.001721
+    print(temperature)
+    utime.sleep(2)
+```
+
+---
+
+# UART
+
+* UART je popsán třídou [machine.UART](https://docs.micropython.org/en/latest/library/machine.UART.html)
+
+* RP2040 má dvě UART periférie (UART0 a UART1)
+  * Programovatelná délka dat (5-8 bitů) a počtu stop bitů (1 nebo 2)
+  * FIFO v obou směrech až 32 bytů
+* Přerušením lze sledovat příchod nebo odchod dat, status zařízení, chybu komunikace nebo timeout příjmu dat
+* Obě zařízení lze konfigurovat na různých dvojicích TX a RX pinů
+  * UART0: GP0-GP1, GP12-GP13, GP16-GP17
+  * UART1: GP4-GP5, GP8-GP9  
+
+---
+
+# UART
+
+```python
+from machine import Pin, UART
+import time
+
+uart = UART(1, baudrate=9600, tx=Pin(4), rx=Pin(5))
+uart.init(bits=8, parity=None, stop=2)
+
+led = Pin("LED", Pin.OUT)
+
+while True:
+    uart.write('t')
+    if uart.any(): 
+        data = uart.read() 
+        if data== b'm':
+            led.toggle() 
+    time.sleep(1)
+```
+
+---
+
+# PIO
+
+* PIO MCU RP2040 je požné i v rámci Micropythonu programovat na nižší úrovni
+* PIO assembler: JMP, WAIT, IN, OUT, PUSH, PULL, MOV, IRQ, a SET
+  * instrukce jsou zaměřené na manipulaci s bity
+  * trvají právě jeden strojový cyklus
+  * neimplementují žádné aritmetické operace
+  * jediná logická operace je přesun s bitovým doplňkem
+* Modul [rp2](https://github.com/micropython/micropython/blob/master/ports/rp2/modules/rp2.py) implementuje wrapper pro instrukce v assembleru
+  * Např. funkce **set()** vytváří wrapper pro instrukcí **SET**, která přepíná stav GPIO pinu nezávisle na hlavním procesoru. 
+* Příklady na [gihub.com](https://github.com/raspberrypi/pico-micropython-examples/tree/master/pio)
+
+---
+
+# PIO
+
+* Instrukce jsou vysoce optimalizovány na následující operace
+  * pro serializaci a deserializaci proudů bitů do/ze slov,
+  * posun slov do FIFO a vybírání slov z FIFO.
+
+* Kromě lze vložit instrukce z externích zdrojů k provedení v libovolném hodinovém cyklu. 
+
+* Každá instrukce má navíc vyhrazeno několik bitů pro postranní nastavení (side-set) a/nebo zpoždění instrukce. 
+  * Side-set umožňuje další přímou manipulaci s bity na pinech GPIO a provádí se paralelně a nezávisle na vlastní instrukci.
+  
+
+---
+
+# Příklad - generování obdélníkového signálu
+
+* Cílem je vygenerovat signál na pinu 28
+* Stavový stroj pracuje na frekvenci **clk_sys** - 125 MHz
+  * Každá instrukce trvá právě jeden hodinový takt, lze prodloužit na 32 (1+31)
+  * 32 cyklů trvá 256 ns -> frekvence signálu bude 1.953 MHz
+
+```python
+import time
+import rp2
+from machine import Pin
+@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.OUT_LOW)
+def blink():
+    wrap_target()
+    set(pins, 1)   [31]
+    set(pins, 0)   [31]
+    wrap()
+sm = rp2.StateMachine(0, blink, set_base=Pin(28))
+sm.active(1)
+```
+
+---
+
+# Příklad - generování obdélníkového signálu
+
+* Program pro PIO je implementován ve funkci **blink()**
+* Pro použití s PIO je třeba použít dekorátor **@rp2.asm_pio**
+  * Parametry dekorátoru jsou např. nastavení pinu a FIFO
+* Funkce **wrap()** a **wrap_target()** označujcí začátek kódu pro state machine, umožňují realizovat automaticky cyklus bez použití instrukce **JMP**
+* Frekvenci signálu lze měnit 
+  * změnou délky trvání instrukce
+  * změnou frekcence stavového stroje
+
+```python
+sm = rp2.StateMachine(0, blink, freq=2500,set_base=Pin(28))
+```

lec06/figs/iot-15.svg

+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
+<svg
+   xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
+   xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#"
+   xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#"
+   xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg"
+   xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"
+   xmlns:sodipodi="http://sodipodi.sourceforge.net/DTD/sodipodi-0.dtd"
+   xmlns:inkscape="http://www.inkscape.org/namespaces/inkscape"
+   version="1.1"
+   id="svg2"
+   xml:space="preserve"
+   width="933.52386"
+   height="429.5238"
+   viewBox="0 0 933.52386 429.5238"
+   sodipodi:docname="iot-15.svg"
+   inkscape:version="1.0.1 (3bc2e813f5, 2020-09-07)"><metadata
+     id="metadata8"><rdf:RDF><cc:Work
+         rdf:about=""><dc:format>image/svg+xml</dc:format><dc:type
+           rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" /><dc:title></dc:title></cc:Work></rdf:RDF></metadata><defs
+     id="defs6"><clipPath
+       clipPathUnits="userSpaceOnUse"
+       id="clipPath20"><path
+         d="M 0,2.02 H 308.125 V 322.27 H 0 Z"
+         id="path18" /></clipPath><clipPath
+       clipPathUnits="userSpaceOnUse"
+       id="clipPath30"><path
+         d="M 0,0 H 701 V 323 H 0 Z"
+         id="path28" /></clipPath><clipPath
+       clipPathUnits="userSpaceOnUse"
+       id="clipPath72"><path
+         d="M 392.02,0 H 700.27 V 320.125 H 392.02 Z"
+         id="path70" /></clipPath><clipPath
+       clipPathUnits="userSpaceOnUse"
+       id="clipPath82"><path
+         d="M 0,0 H 701 V 323 H 0 Z"
+         id="path80" /></clipPath></defs><sodipodi:namedview
+     pagecolor="#ffffff"
+     bordercolor="#666666"
+     borderopacity="1"
+     objecttolerance="10"
+     gridtolerance="10"
+     guidetolerance="10"
+     inkscape:pageopacity="0"
+     inkscape:pageshadow="2"
+     inkscape:window-width="1404"
+     inkscape:window-height="480"
+     id="namedview4"
+     showgrid="false"
+     inkscape:zoom="1.4729136"
+     inkscape:cx="466.76193"
+     inkscape:cy="214.7619"
+     inkscape:window-x="0"
+     inkscape:window-y="0"
+     inkscape:window-maximized="0"
+     inkscape:current-layer="g10" /><g
+     id="g10"
+     inkscape:groupmode="layer"
+     inkscape:label="iot-15"
+     transform="matrix(1.3333333,0,0,1.3333333,0,6.738095e-6)"><g
+       id="g12" /><g
+       id="g14"><g
+         id="g16"
+         clip-path="url(#clipPath20)"><g
+           id="g22"><g
+             id="g24"><g
+               id="g26"
+               clip-path="url(#clipPath30)"><g
+                 id="g32"><g
+                   id="g34"><path
+                     d="M 0.625,162.145 C 0.625,74.121 69.293,2.77 154,2.77 238.707,2.77 307.375,74.121 307.375,162.145 307.375,250.164 238.707,321.52 154,321.52 69.293,321.52 0.625,250.164 0.625,162.145 Z"
+                     style="fill:#99ff99;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1.25;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:10;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+                     id="path36" /></g><g
+                   id="g38"><path
+                     d="m 49.375,162.145 c 0,-57.372 46.676,-103.875 104.25,-103.875 57.574,0 104.25,46.503 104.25,103.875 0,57.367 -46.676,103.875 -104.25,103.875 -57.574,0 -104.25,-46.508 -104.25,-103.875 z"
+                     style="fill:#0000ff;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1.25;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:10;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+                     id="path40" /></g><g
+                   id="g42"><path
+                     d="m 89.125,162.145 c 0,-33.348 28.879,-60.375 64.5,-60.375 35.621,0 64.5,27.027 64.5,60.375 0,33.343 -28.879,60.375 -64.5,60.375 -35.621,0 -64.5,-27.032 -64.5,-60.375 z"
+                     style="fill:#800080;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1.25;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:10;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+                     id="path44" /></g><text
+                   transform="translate(113.25025,171.51787)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#ffffff;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text50"><tspan
+                     x="0 14.0175 24.795 32.310001 44.122501 59.939999 70.717499 78.254997"
+                     y="0"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan46">Hardware</tspan><tspan
+                     x="0 14.895 26.7075 37.889999 45.247501"
+                     y="-77.249992"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan48">Opera</tspan></text><text
+                   transform="translate(169.07275,94.267882)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#ffffff;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text54"><tspan
+                     x="0"
+                     y="0"
+                     id="tspan52">�</tspan></text><text
+                   transform="translate(181.60525,94.267882)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#ffffff;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text60"><tspan
+                     x="0 11.8125"
+                     y="0"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan56">ng</tspan><tspan
+                     x="-60.542484 -50.484982 -40.517483 -31.989983 -24.699982 -13.517483"
+                     y="152.25002"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan58">System</tspan></text><text
+                   transform="translate(89.500226,50.767877)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text64"><tspan
+                     x="0 14.4225 23.219999 34.4025 42.232498 47.317501 58.927502 66.397499 78.254997 88.830002 96.1875 106.965 124.92"
+                     y="0"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan62">User Programs</tspan></text></g></g></g></g></g></g><g
+       id="g66"><g
+         id="g68"
+         clip-path="url(#clipPath72)"><g
+           id="g74"><g
+             id="g76"><g
+               id="g78"
+               clip-path="url(#clipPath82)"><g
+                 id="g84"><g
+                   id="g86"><path
+                     d="M 392.77,160 C 392.77,71.98 461.438,0.625 546.145,0.625 630.848,0.625 699.52,71.98 699.52,160 c 0,88.02 -68.672,159.375 -153.375,159.375 C 461.438,319.375 392.77,248.02 392.77,160 Z"
+                     style="fill:#99ff99;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1.25;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:10;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+                     id="path88" /></g><g
+                   id="g90"><path
+                     d="m 481.27,160 c 0,-33.344 28.875,-60.375 64.5,-60.375 35.621,0 64.5,27.031 64.5,60.375 0,33.344 -28.879,60.375 -64.5,60.375 -35.625,0 -64.5,-27.031 -64.5,-60.375 z"
+                     style="fill:#800080;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1.25;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:10;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+                     id="path92" /></g><text
+                   transform="translate(501.95511,169.375)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#ffffff;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text96"><tspan
+                     x="0 14.0175 24.795 32.310001 44.122501 59.939999 70.717499 78.254997"
+                     y="0"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan94">Hardware</tspan></text><text
+                   transform="translate(454.76759,92.125)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text100"><tspan
+                     x="0 5.6475 17.459999 26.955 32.107498 43.919998 55.732498 60.884998 72.697502 83.272499 88.357498 103.2525 115.065 126.2475 133.605"
+                     y="0"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan98">Including Opera</tspan></text><text
+                   transform="translate(598.94759,92.125)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text104"><tspan
+                     x="0"
+                     y="0"
+                     id="tspan102">�</tspan></text><text
+                   transform="translate(611.48009,92.125)"
+                   style="font-variant:normal;font-weight:normal;font-size:22.5px;font-family:Calibri;-inkscape-font-specification:Calibri;writing-mode:lr-tb;fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:nonzero;stroke:none"
+                   id="text112"><tspan
+                     x="0 11.8125"
+                     y="0"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan106">ng</tspan><tspan
+                     x="-159.99367 -149.93617 -139.96867 -131.44118 -124.15118 -112.96867 -95.013672 -89.928673 -77.936172 -66.078674 -48.123676 -36.311176 -24.453674 -12.641175 -1.458675 10.128825 17.643826"
+                     y="164.25"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan108">System Components</tspan><tspan
+                     x="-129.83745 -115.41494 -106.61744 -95.434944 -87.604942 -82.519943 -70.909943 -63.439941 -51.582443 -41.007442 -33.649944 -22.872442"
+                     y="-43.499992"
+                     sodipodi:role="line"
+                     id="tspan110">User Program</tspan></text></g></g></g></g></g></g></g></svg>

lec06/figs/iot-4.svg

+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="no"?>
+<svg
+   xmlns:dc="http://purl.org/dc/elements/1.1/"
+   xmlns:cc="http://creativecommons.org/ns#"
+   xmlns:rdf="http://www.w3.org/1999/02/22-rdf-syntax-ns#"
+   xmlns:svg="http://www.w3.org/2000/svg"
+   xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"
+   xmlns:sodipodi="http://sodipodi.sourceforge.net/DTD/sodipodi-0.dtd"
+   xmlns:inkscape="http://www.inkscape.org/namespaces/inkscape"
+   width="272.9819mm"
+   height="142.40416mm"
+   viewBox="0 0 272.9819 142.40416"
+   version="1.1"
+   id="svg8"
+   inkscape:version="1.0.1 (3bc2e813f5, 2020-09-07)"
+   sodipodi:docname="iot-4.svg">
+  <defs
+     id="defs2">
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1667"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#11ad0d;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#11ad0d;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1665" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1581"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1579" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1507"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1505" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1455"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1453" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1407"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1405" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1367"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1365" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1333"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1331" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="marker1311"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1309" />
+    </marker>
+    <marker
+       style="overflow:visible"
+       id="Arrow1Mend"
+       refX="0"
+       refY="0"
+       orient="auto"
+       inkscape:stockid="Arrow1Mend"
+       inkscape:isstock="true"
+       inkscape:collect="always">
+      <path
+         transform="matrix(-0.4,0,0,-0.4,-4,0)"
+         style="fill:#000000;fill-opacity:1;fill-rule:evenodd;stroke:#000000;stroke-width:1pt;stroke-opacity:1"
+         d="M 0,0 5,-5 -12.5,0 5,5 Z"
+         id="path1040" />
+    </marker>
+    <rect
+       x="185.20833"
+       y="127"
+       width="74.083336"
+       height="52.916668"
+       id="rect914" />
+    <rect
+       x="105.83333"
+       y="137.58333"
+       width="63.5"
+       height="37.041668"
+       id="rect908" />
+    <rect
+       x="179.91667"
+       y="132.29167"
+       width="68.791664"
+       height="52.916668"
+       id="rect902" />
+    <rect
+       x="31.75"
+       y="116.41667"
+       width="259.29166"
+       height="68.791664"
+       id="rect896" />
+  </defs>
+  <sodipodi:namedview
+     id="base"
+     pagecolor="#ffffff"
+     bordercolor="#666666"
+     borderopacity="1.0"
+     inkscape:pageopacity="0.0"
+     inkscape:pageshadow="2"
+     inkscape:zoom="0.71"
+     inkscape:cx="359.37422"
+     inkscape:cy="357.08658"
+     inkscape:document-units="mm"
+     inkscape:current-layer="layer1"
+     inkscape:document-rotation="0"
+     showgrid="true"
+     fit-margin-top="0"
+     fit-margin-left="0"
+     fit-margin-right="0"
+     fit-margin-bottom="0"
+     inkscape:window-width="1920"
+     inkscape:window-height="1001"
+     inkscape:window-x="-9"
+     inkscape:window-y="-9"
+     inkscape:window-maximized="1">
+    <inkscape:grid
+       type="xygrid"
+       id="grid10"
+       originx="23.790576"
+       originy="-53.687509" />
+  </sodipodi:namedview>
+  <metadata
+     id="metadata5">
+    <rdf:RDF>
+      <cc:Work
+         rdf:about="">
+        <dc:format>image/svg+xml</dc:format>
+        <dc:type
+           rdf:resource="http://purl.org/dc/dcmitype/StillImage" />
+        <dc:title></dc:title>
+      </cc:Work>
+    </rdf:RDF>
+  </metadata>
+  <g
+     inkscape:label="Vrstva 1"
+     inkscape:groupmode="layer"
+     id="layer1"
+     transform="translate(23.790576,-53.68751)">
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:1;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect12"
+       width="42.333332"
+       height="21.166666"
+       x="42.333332"
+       y="142.875" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:9.87778px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="47.382172"
+       y="156.20235"
+       id="text839"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837"
+         x="47.382172"
+         y="156.20235"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:9.87778px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;stroke-width:0.264583">senzor</tspan></text>
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:1;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect12-8"
+       width="42.333332"
+       height="21.166666"
+       x="116.41666"
+       y="142.875" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:9.87778px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="123.32585"
+       y="156.20235"
+       id="text839-7"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1"
+         x="123.32585"
+         y="156.20235"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:9.87778px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;stroke-width:0.264583">objekt</tspan></text>
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:1;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect12-8-6"
+       width="42.333332"
+       height="21.166666"
+       x="190.5"
+       y="-164.04167"
+       transform="scale(1,-1)" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       id="text894"
+       style="font-size:10.5833px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;white-space:pre;shape-inside:url(#rect896);" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       id="text900"
+       style="font-size:10.5833px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;white-space:pre;shape-inside:url(#rect902);" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       id="text906"
+       style="font-size:10.5833px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;white-space:pre;shape-inside:url(#rect908);" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       id="text912"
+       style="font-size:10.5833px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;white-space:pre;shape-inside:url(#rect914);" />
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:0.866025;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect12-8-6-0"
+       width="31.749989"
+       height="21.166666"
+       x="195.79167"
+       y="84.666664" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:9.87777px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="203.04532"
+       y="97.994011"
+       id="text839-7-6-3"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-3-8"
+         x="203.04532"
+         y="97.994011"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:9.87777px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;stroke-width:0.264583">D/A</tspan></text>
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:0.866025;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect12-8-6-0-3"
+       width="31.75"
+       height="21.166666"
+       x="47.625"
+       y="100.54167" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:9.87777px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="54.878651"
+       y="113.86902"
+       id="text839-7-6-3-6"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-3-8-8"
+         x="54.878651"
+         y="113.86902"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:9.87777px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;stroke-width:0.264583">A/D</tspan></text>
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:0.866025;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect12-8-6-0-3-1"
+       width="31.75"
+       height="21.166666"
+       x="47.625"
+       y="68.791664" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:9.87777px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="54.878651"
+       y="82.119011"
+       id="text839-7-6-3-6-3"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-3-8-8-6"
+         x="54.878651"
+         y="82.119011"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:9.87777px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;stroke-width:0.264583">A/D</tspan></text>
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#1831d6;stroke-width:1;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1"
+       id="rect981"
+       width="74.083336"
+       height="63.5"
+       x="100.54166"
+       y="63.499992" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:9.87777px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="193.5751"
+       y="156.95511"
+       id="text839-7-1"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-9"
+         x="193.5751"
+         y="156.95511"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:9.87777px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;stroke-width:0.264583">aktuátor</tspan></text>
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:11.2889px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';letter-spacing:0px;word-spacing:0px;stroke-width:0.264583"
+       x="137.7735"
+       y="90.889046"
+       id="text839-7-2"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-7"
+         x="137.7735"
+         y="90.889046"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:11.2889px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;text-align:center;text-anchor:middle;stroke-width:0.264583">řídicí</tspan><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         x="137.7735"
+         y="105.36012"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:11.2889px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;text-align:center;text-anchor:middle;stroke-width:0.264583"
+         id="tspan1015">systém</tspan></text>
+    <rect
+       style="fill:none;stroke:#f27460;stroke-width:0.966;stroke-linecap:round;stroke-linejoin:round;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:3.864, 1.932;stroke-dashoffset:0;stroke-opacity:1"
+       id="rect1017"
+       width="222.25"
+       height="74.083328"
+       x="26.458332"
+       y="58.208332" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1333)"
+       d="M 211.66667,105.83333 V 142.875"
+       id="path1023" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1367)"
+       d="M 190.5,153.45833 H 158.75"
+       id="path1025" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1407)"
+       d="M 116.41667,153.45833 H 84.666667"
+       id="path1027" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#Arrow1Mend)"
+       d="m 79.375,111.125 h 21.16667"
+       id="path1029" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1311)"
+       d="m 79.375,79.375 h 21.16667"
+       id="path1307" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1455)"
+       d="m 174.625,95.25 h 21.16667"
+       id="path1451" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1507)"
+       d="M 63.5,142.875 V 121.70833"
+       id="path1569" />
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#000000;stroke-width:0.6;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1581)"
+       d="M 5.291668,79.375 H 47.625001"
+       id="path1577" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:7.76111px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';text-align:end;letter-spacing:0px;word-spacing:0px;text-anchor:end;stroke-width:0.264583"
+       x="102.47095"
+       y="176.42523"
+       id="text839-7-1-6"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-9-5"
+         x="102.47095"
+         y="176.42523"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:7.76111px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;text-align:end;text-anchor:end;stroke-width:0.264583">externí</tspan><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         x="102.47095"
+         y="186.37408"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:7.76111px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;text-align:end;text-anchor:end;stroke-width:0.264583"
+         id="tspan1661">vlivy</tspan></text>
+    <path
+       style="fill:none;stroke:#11ad0d;stroke-width:0.547723;stroke-linecap:butt;stroke-linejoin:miter;stroke-miterlimit:4;stroke-dasharray:none;stroke-opacity:1;marker-end:url(#marker1667)"
+       d="m 95.250001,190.5 c 26.458329,0 42.333329,0 42.333329,-26.45833"
+       id="path1663"
+       sodipodi:nodetypes="cc" />
+    <text
+       xml:space="preserve"
+       style="font-size:7.7611px;line-height:1.25;font-family:'Comic Sans MS';-inkscape-font-specification:'Comic Sans MS';text-align:end;letter-spacing:0px;word-spacing:0px;text-anchor:end;stroke-width:0.264583"
+       x="22.574186"
+       y="64.927589"
+       id="text839-7-1-6-0"><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         id="tspan837-1-9-5-8"
+         x="22.574186"
+         y="64.927589"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:7.7611px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;text-align:end;text-anchor:end;stroke-width:0.264583">referenční</tspan><tspan
+         sodipodi:role="line"
+         x="22.574186"
+         y="74.876434"
+         style="font-style:normal;font-variant:normal;font-weight:normal;font-stretch:normal;font-size:7.7611px;font-family:Arial;-inkscape-font-specification:Arial;text-align:end;text-anchor:end;stroke-width:0.264583"
+         id="tspan1661-0">vstup</tspan></text>
+  </g>
+</svg>